在过去的几个月中，外国街头出现了各种各样的外卖机器人。
其中之一是看起来像波士顿动力手柄的机器人，它可以旋转和弹跳。
它已经成功地引起了编辑的注意。
这波比萨饼已经送出666〜单身，飞起来很开心~~~这是Ascento，这是两轮平衡机器人，由苏黎世团队开发，具有平行弹性跳跃机制。
第二代Ascento的重量为10.4公斤，最大跳跃高度为0.4米，时速最高为8公里。
这是一款专为室内环境而设计的紧凑灵活的跳跃机器人。
能够跳上台阶爬楼梯〜在演示视频中，机器人在受到强烈的摆锤撞击后可以保持平衡。
Ascento结合了两种类型的机器人的优势。
它站立在两个大轮子上，但是三段式腿将它们连接到身体上。
机器人通过四个电机保持平衡和可操纵性：其中两个电机位于车轮上，另外两个电机安装在腿部与身体的连接处。
Ascento的腿彼此独立，可以分别拉直或弯曲。
将支腿保持在稳定的弯曲位置的工作主要是通过安装在支腿两个主要部分交界处的扭力弹簧来完成的。
Ascento项目由来自苏黎世联邦理工学院的9名本科生团队组成。
最初，该机器人具有良好的设计，但是由于算法的原因，其优点尚未完全公开，并且无法获得与两足机器人，波士顿动力手柄机器人相同的技能。
机器人最初可以跳到一个很小的高度，跌倒后可以起身。
使用新版本的控制算法，具有相同设计的Ascento变得更加稳定并能够抵抗外部干扰。
轮子和腿的组合使其能够在平坦的地面上快速移动，并通过跳跃克服障碍。
它体积小，可以在室内自由移动，并展示出令人印象深刻的室内灵活性和可移动性。
从题为《 Ascento：两轮跳跃机器人》的文档中，我们了解到该机器人主要用于室内检查，平整地面并带轮快速移动以及跳跃以克服障碍。
该文章主要表明，Ascento可以在平坦的表面上快速导航并跳过障碍物。
该系统的拓扑优化和3D打印机械设计已被证明是轻巧且耐冲击的。
此外，基于模型的鲁棒LQR控制器已在原型系统上成功实现。
在原型系统的多次实验中，展示了自动跳到台阶并从跌落恢复到不同位置的能力。
最后，结合腿式机器人的地形适应原理，可以将机器人的操作环境从室内扩展到室外。
根据该论文，Ascento的结构是使用拓扑优化创建的，并进行了3D打印。
优化的结构使运动和跳跃脱钩，并使机器人能够从各种跌落中恢复。
平衡和稳定性由线性二次调节器（LQR）控制器控制，跳跃和下降恢复由具有反馈跟踪功能的顺序前馈控制器控制。
实际上，检查机器人已广泛用于工业和家庭。
尽管现有的无人机可以满足易于操作和良好的机动性的要求，但它们的承载能力差且飞行时间短。
苏黎世团队澄清说，当前的轮式或带脚机器人具有出色的单方面性能，但不能考虑其他功能。
履带机器人精度差，效率低（由于打滑）。
因此，有必要结合轮子和脚的优点。
参考资料：Ascento：两轮跳跃机器人Victor Klemm ∗，Alessandro Morra ∗，Ciro Salzmann ∗，Florian Tschopp，Karen Bodie，Lionel Gulich，NicolaKüng，DominikMannhart，Corentin Pfister，Marcus Vierneisel，Florian Weber，Robin Deuber和齐格沃特，2019年ICRA -END-
